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Softkinetic DS325의 depth와 RGB 카메라

29 Jan

ds325

위 그림과 같이 DS325를 정면에서 볼 때 왼쪽의 파리눈깔 처럼 생기고 동그랗게 튀어나온게 depth cam이고, 오른쪽에 약간 들어가서 톱니바퀴처럼 생긴게 RGB cam 이다.

두 카메라의 내부, 외부 파라미터는 C:\Program Files (x86)\SoftKinetic\DepthSenseSDK\samples\ConsoleDemo 의 샘플 프로젝트를 실행 시켰을 때, onNewDepthSample() 이라는 함수를 보면 알 수 있다.  즉, 각 기계마다 다른지 모르겠는데, 공장에서 찍어나올 때 calibration해서 프로그램에 심어 놓는거 같다.

두 카메라를 캘리브레이션 하는게 쉬운 일이 아니고, 시간이 촉박하므로 현재 쓰고 있는 DS325에 대해 함수를 불러서 읽어온 카메라 파라미터 값은 아래와 같다.  또한 C:\Program Files (x86)\SoftKinetic\DepthSenseSDK\doc\pdf\CameraModelDocumentation.pdf 에 의하면 extrinsic parameter (Rotation R, translation t)는 depth camera coordinates 상의 3D point Xd와 RGB camera coordinates 상의 3D point Xc를 다음과 같은 관계로 이어 준다고 한다.

Xc = R * Xd + t

근데, cx  cy가 정확히 이미지 사이즈의 절반인거 보면 공장에서 기계마다 각각 calibration한 거 같지는 않고, 그냥 이상적인 calibration parameter인 거 같다.

* Refer the function onNewDepthSample in C:\Program Files (x86)\SoftKinetic\DepthSenseSDK\samples\ConsoleDemo

* Refer the pdf file CameraModelDocumentation.pdf

– depth camera Intrinsics (DepthSense::IntrinsicParameters)
width    320
height    240
fx    224.50200
fy    230.49400
cx    160.00000
cy    120.00000
k1    -0.17010300
k2    0.14406399
k3    -0.047699399
p1    0.00000000
p2    0.00000000

– color camera Intrinsics (DepthSense::IntrinsicParameters)
width    640
height    480
fx    583.07898
fy    596.20300
cx    320.00000
cy    240.00000
k1    0.022575200
k2    -0.16266800
k3    0.18613800
p1    0.00000000
p2    0.00000000

– extrinsics (DepthSense::ExtrinsicParameters)
r11    0.99999738
r12    0.0012669859
r13    -0.0019156976
r21    0.0012539299
r22    -0.99997610
r23    -0.0068011540
r31    0.0019242687
r32    -0.0067987340
r33    0.99997503
t1    0.024492104
t2    -0.00050799217
t3    -0.00086258771

R =

[    r11    r12    r13    ]
[    r21    r22    r23    ]
[    r31    r32    r33    ]

t =

[    t1    ]
[    t2    ]
[    t3    ]

Note: The matrix returned in the StereoCameraParameters::extrinsics is not a proper rotation matrix as its determinant is -1 making it a matrix representing a rotation and a reflection transformation. Therefore, for the matrix to be a proper rotation matrix, the ExtrinsicParameters::r12, ExtrinsicParameters::r22 and ExtrinsicParameters::r32 coefficients should be multiplied by 1.0.

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1 Comment

Posted by on January 29, 2014 in Smart Glasses

 

One response to “Softkinetic DS325의 depth와 RGB 카메라

  1. AJ

    November 17, 2015 at 8:37 am

    Thanks a lot buddy, super helpful.. Google did not do a great job translating the page, but I think I got what I wanted, thanks much!

     

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