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[term] agile

18 Jun

2014.06.18

‘애자일’이란 말은 진호한테서 많이 들었었다.  사실 그 실체는 모르지만 어떤 개발 방법론인 거 같다.  (네이버)사전적 의미에서의 agile은 다음과 같은 뜻을 지니고 있다.

1.날렵한, 민첩한

2.(생각이) 재빠른, 기민한

뭐랄까, “순발력이 강한”, “좋은 의미에서 빠른” 그런 느낌이다.

MonoSLAM 논문[1]을 보고 있는데, camera motion에 대해 언급하면서 agile motion이라는 표현을 쓰고 있다.  해당 부분의 요지는, Kalman filter 기반의 slam을 하는데 있어서 dynamics (transition) 와 그 noise에 대한 modelling이 필요한 데 camera motion이 agile해서 애로가 있다는 것이다.  즉, wheel과 actuator로 구동되는 robot에 의한 slam에서는 어느정도 dynamics를 사용자가 조절해 주는 거니까 사전 지식이 형성되는데, 임의의 사람, 기계, 로봇에 의한 agile camera motion에 대해서는 그것을 하기 어렵다는 의미이다.  여기서 agile은 분명히 “빠르다”라는 의미가 들어가 있는 거 같고, 약간 “불규칙적이다” 라는 뉘앙스도 풍긴다.  이 논문에서는 아주 약간 부정적인 의미로 쓰인거 같다.

잘은 모르지만 애자일 방법론이란 것도 어떤 상황이든지 빨리 적응하고, 빨리 모델링 해서, 빨리 개발 할 수 있게 해준다는 뜻이 아닐까? (순전히 내 생각).

[1] Andrew J. Davison, Ian D. Reid, Nicholas D. Molton, and Olivier Stasse “MonoSLAM: Real-Time Single Camera SLAM”. PAMI, 2007

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Posted by on June 18, 2014 in Computer Vision, Misc

 

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