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The acknowledgement

“This book is dedicated to XXX, without whom it would never have been started, and to YYY, without whom it would never have been finished.”

This is the acknowledgement of a book I took a look at today.  I have seen some acknowledgements with “never have been started” or “never have been finished”.  But not both.   It sounds much more beautiful with both than each.  It does not seem to be likely for me to have something to publish a book about under my name in my life.

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Posted by on December 14, 2015 in Misc

 

PointCloud SDK: PointCloud.h File Reference

http://developer.pointcloud.io/sdkdocs/_point_cloud_8h.html

 
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Posted by on September 16, 2014 in Uncategorized

 

uniform random number generation

0 과 1 사이의 uniform random number를 발생시키기 위해, 기존에 쓰던 코드를 그대로 쓰다가 낭패를 봐서 기록해 두고자 한다.

기존에 쓰던 코드는

(float)rand() / (float)RAND_MAX;

였다. 보통의 uniform random number가 0 <= x < 1 인 소수 x를 구하는 경우가 많아서 위의 코드가 그에 해당하는 코드라고 만 생각했다.
그런데 알고 보니, 위의 코드는 0 <= x <= 1 사이의 값을 리턴해 주는 코드였다. 다시 말해서 결과로 1이 나올 수도 있는 것이다. 아, 그것도 모르고 개삽질 했다.
내가 원하는 대로 0 <= x < 1 사이의 값을 구하려면

(float)rand() / (float)(RAND_MAX + 1);

을 해줘야 했다. 즉 rand() 함수는 0 <= rand() <= RAND_MAX 의 값을 리턴해 주는 함수인 것이다.
그렇다면, 0 < x < 1 사이의 random number가 필요할 경우에는 어떻게 해야 할까?

(float)(rand() + 1) / (float)(RAND_MAX + 2);

이렇게 해주면 되지 않을까?

결과적으로 요약해 보자면

0 <= x <= 1

(float)rand() / (float)(RAND_MAX);

0 <= x < 1


(float)rand() / (float)(RAND_MAX + 1);

0 < x < 1

(float)(rand() + 1) / (float)(RAND_MAX + 2);

돌려 보니까, 대충 맞는거 같다.

2015.12.16 추가 :

0 <= x < 1 의 경우를 위해 다른 방법으로 하는 코드를 발견했다.

(float)(rand() % RAND_MAX) / (float)RAND_MAX;
 
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Posted by on August 6, 2014 in Programming

 
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A High Schooler’s Comp. Sci Blog: Extended Kalman Filter Example With Code

 

 
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Posted by on July 28, 2014 in Computer Vision, Programming

 
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Pteromys: Interactive Design and Optimization of Free-formed Free-flight Model Airplanes

 

 
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Posted by on July 25, 2014 in Misc

 
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Chehra

 

 
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Posted by on July 25, 2014 in Computer Vision

 
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homography?

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Posted by on July 6, 2014 in Computer Vision, Misc